报告题目：用于物理人机交互的运动冗余 (6+3) 自由度混合并联机器人
报告时间：8月15日（周四）上午9：30—11：00
报告地点：世纪楼1816报告厅
报告人：温科飞
报告简介：能够与人类进行物理交互的机器人正在进入制造业和医疗保健等许多应用领域。许多并联机器人都是可用作物理人机交互界面的良好候选者，因为这类机器人的驱动器被安装在底座上或靠近底座，从而减少了运动部件的惯性并确保了可反向驱动性。然而，由于工作空间内的奇异点，这种机器人的性能受到其相对较小的旋转能力的限制。在本次演讲中，我们将介绍关于一类新型运动冗余混合并联机器人的运动分析和运动控制。在这里运动冗余被用来规避所有的奇异点，使得机器人能够拥有非常大的旋转工作空间。最后，我们将使用一个原型机来展示这种机器人在物理人机交互背景下的潜在应用。
报告人简介：温科飞博士是加拿大不列颠哥伦比亚大学(UBC)机械工程系的助理教授。他分别于 2012 年和 2015 年获得韩国岭南大学机械工程学士和硕士学位，并于 2020 年获得加拿大拉瓦尔大学机械工程博士学位。在攻读博士学位期间，他提出了一种开发新型运动冗余并联机械臂的方法，这种机械臂非常适合于物理人机交互场景的应用。在2021 年至 2022 年，他担任多伦多大学密西沙加分校连续体机器人实验室的博士后研究员，在那里他提出了一种统一刚性并联机器人和肌腱驱动并联连续机器人建模方法的方案。他的研究兴趣包括复杂机器人系统的运动学、动力学和控制。温博士荣获ASME JMR 2020年度最佳审稿人奖。他的一篇合作论文荣获IEEE T-RO 2021年度荣誉奖。
