报告时间：2022年05月28日（星期六）上午8:00-9:30
报告地点：腾讯会议 766-544-727
报告人：姜海勇
报告人简介：
姜海勇，男，2014级博士研究生，河北农业大学硕士生导师。主要从事农业机械装备研究，主持硬枝自动化嫁接机、林地含籽壤土切收机、蜜蜂巢础轧制机、海湾扇贝自动取柱机等农业机械装备研发项目四项。主持高压输变电金具力学性能分析、发动机排气系统力学性能分析、排气系统流场分析等计算机辅助工程项目三项。发表学术论文十余篇，获得授权发明专利三项。
内容提要：
果园巡检机器人由行进底盘和支撑摄像头或其他监测设备的长臂体构成，用于果树栽培过程中的冠层图像采集等工作，是智慧果园建设的重要组成部分之一。细长臂体柔性显著，在变幅过程或者受冲击扰动下极易发生低频振动，严重制约着设备的稳定性及图像采集的质量和效率，构建简洁有效的主动抑振系统是该类设备研发中的关键之一。
针对柔性臂体中存在集中质量和局部套叠等特征时，解析模型求解困难的情况，采用伪刚体方法，基于各测点处的倾角在静平衡姿态中等效，及模态频率等效的约束条件，建立等效模型，基于动力学模型进行多点运动信息合成，按照微分平坦基本原理，提出低阶隔离法，给出以微分平坦量为输出的单入单出系统形式；采用自抗扰控制思想中由扩张状态观测器进行综合扰动观测与补偿的原理，将被控模型化为无零点的二阶模型结构，给出了基于微分平坦输出量的PID和带模型参数的线性自抗扰控制器，提取模型信息以简化调谐过程。通过MATLAB与ADAMS环境中的主动抑振联合仿真，及样机的冲击和变幅实验验证了所开发抖动抑制方法的实用性。
机械工程学院
2022年05月23日
